과거 차량용 오류 복구 방식은 단순하고 과격했습니다. 예외가 발생하면 와치독 타이머가 칩 전체의 하드웨어 리셋 핀을 당겨 수백 밀리초 동안 마이크로컨트롤러를 재부팅시켰습니다. 다양한 중요도의 서비스가 공존하는 SDV에서는 앰비언트 라이트의 버그가 섀시 도메인을 리셋시켜선 안 됩니다. 마이크로 리부트는 장애를 가장 미세한 단위로 격리합니다.
T=0ms 시점에 요레이트 필터 내 배열 인덱스 초과 접근으로 인해 MMU Data Abort 예외가 발생합니다. T=0.4ms에 RTOS 커널이 해당 프로세스를 격리하고 감시 데몬에 통보합니다. T=1.1ms에 통신 소켓을 정리하고 대기 풀에서 새로운 작업 스레드를 활성화합니다. T=4.2ms에 공유 메모리를 다시 매핑하고, T=11.8ms 시점에 이미 필터 연산이 복구되어 정상적인 조향 보정값을 출력합니다.