운전대와 조향 바퀴 사이의 물리적 기계식 조향축을 완전히 제거함으로써 혁신적인 차량 설계 공간을 확보하고 자율주행의 문을 열었습니다. 하지만 이는 승객의 생명 안전에 대한 모든 책임을 마이크로컨트롤러와 소프트웨어 알고리즘으로 이전함을 의미합니다. 본 문서에서는 ASIL-D 인증을 만족하는 페일-오퍼레이셔널 스티어바이와이어 시스템의 아키텍처를 상세히 분석합니다.
차량용 ECU는 두 개의 ARM Cortex-R52 코어를 락스텝으로 구동합니다. 두 코어는 매 클록 사이클마다 완전히 동일한 명령어를 병렬 실행하며, 하드웨어 비교 회로가 출력을 사이클 단위로 대조합니다. 만약 우주선 입자로 인해 코어 A의 레지스터에 비트 반전이 발생하면, 비교기가 단 1사이클 만에 불일치를 감지하여 잘못된 PWM 제어 신호가 게이트 드라이버에 도달하기 전에 즉각 차단합니다.