無停止障害復旧:マイクロリブートと超高速状態リストア技術

一時的なメモリビット反転等でプロセスがクラッシュした際、OS 全体を再起動すると数秒間を要し高速道路では致命的です。マイクロリブート設計では、不揮発性 SRAM に状態を保存しておくことで、異常プロセスのみを 15ms 以内に再起動し、乗員に気づかれずに制御を復旧させます。

クラッシュ耐性共有メモリとプロセスの即時蘇生設計

セグメンテーション違反が発生すると通常ヒープ領域のデータは消滅します。高信頼 SDV ランタイムでは、PID 制御の積分値や走行軌道データをバッテリーバックアップされた POSIX 共有メモリに保持。監視スーパーバイザーが SIGSEGV を検知すると、待機していた別プロセスをわずか 8ms で共有メモリに接続し、制御を即座に再開します。

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